Waveshare Gripper-A, Roboter-Greifer mit ST3215-Bus-Servo, 0-80mm Greifweite, TTL, 9-12,6V

Waveshare RoArm-M3-S 5+1 DOF High-Torque Robotic Arm Der RoArm-M3-S ist ein 5+1 DOF (Degree of Freedom) Roboterarm, der für innovative Anwendungen entwickelt wurde. Er basiert auf einem ESP32-Mikrocontroller und bietet eine flexible Steuerung über WiFi, ESP-NOW, USB und UART. Die Konstruktion ermöglicht eine omnidirektionale Bewegung mit einem Arbeitsbereich von 1120 mm Durchmesser und einer vertikalen Reichweite von bis zu 798 mm. Dank direktem Gelenkantrieb und dualer Antriebstechnologie am Schultergelenk bietet er eine präzise Positionierung mit einer Wiederholgenauigkeit von ~5 mm. Der Roboterarm unterstützt inverse Kinematik zur präzisen Steuerung von Bewegungsabläufen und ermöglicht eine nahtlose Integration in verschiedene Plattformen, einschließlich Raspberry Pi, Jetson Orin Nano und PCs. Er ist vollständig Open Source, was die Anpassung und Weiterentwicklung erleichtert. Durch das modulare Design können verschiedene Endeffektor-Werkzeuge (EoAT) hinzugefügt werden, um den Roboterarm für spezifische Anwendungen zu erweitern. Zudem ist das System mit ROS2 kompatibel und ermöglicht durch das LeRobot-Framework KI-gestützte Steuerung und maschinelles Lernen. Der RoArm-M3-S verfügt über eine 360°-Basisrotation und ein 2-DOF-Handgelenk, das sowohl Pitch- als auch Rotationsbewegungen ermöglicht. Die direkte Steuerung erfolgt über eine Web-Anwendung, die keine zusätzliche Software erfordert. Zusätzlich zur Bewegungssteuerung bietet das System adaptive Kraftkontrolle, wodurch die maximal zulässige Belastung der Gelenke festgelegt werden kann. Bei Überschreitung dieses Limits gibt der Arm nach und kehrt automatisch in seine ursprüngliche Position zurück, sobald die externe Kraft nachlässt. Merkmale im Überblick 5+1 Freiheitsgrade mit direktem Gelenkantrieb 360°-Basisrotation für omnidirektionalen Arbeitsbereich Leichtes Design mit einer Nutzlast von 0,2 kg bei 0,5 m Reichweite ESP32-Steuerung mit Unterstützung für WiFi, ESP-NOW, USB und UART Kompatibel mit ROS2 und LeRobot für KI-gestützte Steuerung Benutzerfreundliche Web-App zur Steuerung ohne zusätzliche Software Unterstützung für inverse Kinematik und adaptive Kraftkontrolle Direktantriebsmechanismus zur präzisen Positionssteuerung Dual-Drive-Technologie zur Steigerung des Schultergelenk-Drehmoments Unterstützung von JSON-Kommandos für flexible Programmierung Speicherung von Steuerungsabläufen für automatisierte Abläufe Kompatibilität ROS2-basierte Plattformen Unterstützung für Raspberry Pi, Jetson Orin Nano und PC Erweiterbar für verschiedene Endeffektor-Werkzeuge (EoAT) Kompatibel mit LeRobot für KI-gestützte Anwendungen Unterstützt NVIDIAs Jetson Orin NX für maschinelles Lernen Technische Daten DOF: 5+1 Arbeitsbereich: 1120 mm Durchmesser, 798 mm vertikal Betriebsspannung: 12V 5A, unterstützt 3S-Lithiumbatterien Nutzlast: 0,2 kg bei 0,5 m Reichweite Wiederholgenauigkeit: ~5 mm Servomotoren: ST3215 × 6, ST3215-HS × 1 Hauptsteuerung: ESP32-WROOM-32 mit WiFi und Bluetooth Kommunikation: WiFi, ESP-NOW, USB, UART Servo-Drehzahl: 40 U/min (ohne Last, ohne Drehmomentbegrenzung) Gelenkwinkelbereich: Basis 360°, Schulter 180°, Ellbogen 225°, Hand 135°/270° Antriebstyp: TTL Serial Bus Servo, Direktantrieb Servozahl: 7 Gelenkwinkelsensor: 12-Bit 360° magnetischer Encoder Servodrehmoment: 30KG.CM bei12V, 20KG·CM bei 12V (EoAT) Gelenk-Rückmeldung: Servostatus, Gelenkwinkel, Drehzahl, Last, Spannung, Strom, Temperatur LED-Leistung: ≤1,5W OLED-Bildschirmgröße: 0,91 Zoll Zusätzliche Funktionen: 2-Kanal 12V Power Switch, 9-DOF IMU Eigengewicht: 973,5 ± 15 g Gewicht der Tischklemme: 290 ± 10 g Unterstützte Tischkantenstärke: 72 mm Was ist auf dem Board? ESP32-WROOM-32 Steuerungsmodul Kann mit der Arduino IDE entwickelt werden IPEX 1 WIFI-Anschluss Zum Anschluss einer WIFI-Antenne zur Erhöhung der drahtlosen Kommunikationsreichweite LIDAR-Schnittstelle Integrierte LIDAR-Adapterfunktion I2C-Peripherie-Erweiterungsschnittstelle Zum Anschluss eines OLED-Displays oder anderer I2C-Sensoren Reset-Taste Drücken und loslassen, um den ESP32 neu zu starten Download-Taste Beim Einschalten drücken, um in den Download-Modus zu gelangen DC-DC 5V-Spannungsregler Versorgt Host-Computer wie Raspberry Pi oder Jetson Nano mit Strom Type-C-Port (LADAR) LIDAR-Datenübertragung Type-C-Port (USB) ESP32-Kommunikationsschnittstelle, zum Hochladen von Programmen auf den ESP32 XH2.54 Stromanschluss Unterstützt DC 7~13V Eingang, kann direkt serielle Bus-Servos und Motoren mit Strom versorgen INA219 Spannungs-/Stromüberwachungschip Ein-/Aus-Schalter Externe Stromversorgung EIN/AUS ST-Serie serielle Bus-Servo-Schnittstelle Zum Anschluss von ST3215 / ST3235 seriellen Bus-Servos Motor-Schnittstelle PH2.0 6P Gruppe B Schnittstelle für Motor mit Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 6P Gruppe A Schnittstelle für Motor mit Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 2P Gruppe A Schnittstelle für Motor ohne Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 2P Gruppe B Schnittstelle für Motor ohne Encoder AK09918C 3-Achsen-Elektronischer Kompass QMI8658C 6-Achsen-Bewegungssensor TB6612FNG Motorsteuerchip Serielle Bus-Servo-Steuerschaltung Zur Steuerung mehrerer ST3215 serieller Bus-Servos und Abruf der Servo-Rückmeldungen TF-Kartensteckplatz Kann zum Speichern von Protokollen oder WIFI-Konfigurationen verwendet werden 40PIN GPIO-Header Zum Anschluss an Raspberry Pi oder andere Host-Boards 40PIN Erweiterter Header Erleichtert die Nutzung der GPIO-Pins von Raspberry Pi oder anderen Host-Boards CP-2102 UART zu USB, für LIDAR-Datenübertragung CP-2102 UART zu USB, für ESP32-Kommunikation Automatische Download-Schaltung Zum Hochladen von Programmen auf den ESP32 ohne Drücken der EN- und BOOT-Tasten Sonstige Daten Unterstützt inverse Kinematik zur genauen Positionierung ESP-NOW Low-Latency Wireless Steuerung für Echtzeit-Interaktion Speicherung von Steuerungsabläufen im Flash-Speicher für wiederholbare Aufgaben Adaptive externe Kraftkontrolle für Sicherheitsanwendungen Unterstützung von Kurvengeschwindigkeitssteuerung für flüssigere Bewegungen Unterstützung für kollaboratives Arbeiten mit mehreren Roboterarmen Erweiterbares End-of-Arm-Tooling (EoAT) für individuelle Anwendungen Lieferumfang 1x RoArm-M3-S (vormontiert) 1x 12V 5A Netzteil 1x Zubehörpaket 1x Erweiterungs-Montageplatte 1x Kamerahalterung 1x EoAT-Erweiterungsplatte 1x Basis-Montageplatte Links Produkt-Wiki

Waveshare RoArm-M3-Pro, 5+1 DOF Roboterarm Der RoArm-M3-Pro ist ein 5+1 DOF (Degrees of Freedom) Hochdrehmoment-Serieller-Bus-Servo-Roboterarm, der auf einem ESP32-Steuermodul basiert. Entwickelt für vielseitige Anwendungen, bietet dieser Roboterarm eine flexible Steuerung, zahlreiche Erweiterungsmöglichkeiten und eine benutzerfreundliche Bedienung. Er eignet sich für den Einsatz in Forschung, Lehre, Robotik-Entwicklung und künstlicher Intelligenz. Dank seines leichten Designs trägt er eine Nutzlast von bis zu 0,2 kg bei 0,5 m Reichweite. Die omnidirektionale 360°-Basis und das innovative Dual-Drive-Schultergelenk sorgen für eine präzise Bewegungssteuerung und eine hohe strukturelle Stabilität. Flexibles Design und erweiterte Funktionen Der Roboterarm besitzt ein 360° drehbares Basisgelenk sowie fünf zusätzliche Gelenke, die eine hohe Beweglichkeit ermöglichen. Der direkte Antrieb der Gelenke sorgt für eine hohe Präzision mit einer Winkelgenauigkeit von bis zu 0,088°. Durch die integrierte 2-DOF-Handgelenkeinheit kann die Greifposition flexibel angepasst werden. Die direkte Antriebsklemme ermöglicht eine präzise Kraftsteuerung, wodurch empfindliche Objekte sicher gegriffen werden können. Vielseitige Steuerungsmöglichkeiten Die Steuerung des RoArm-M3-Pro erfolgt über eine intuitive Webanwendung, die mit PCs, Tablets und Smartphones kompatibel ist. Eine App-Installation ist nicht erforderlich. Alternativ kann der Roboterarm auch über USB, UART oder ESP-NOW drahtlos gesteuert werden. Die Steuerung per JSON-Befehlen ermöglicht die nahtlose Integration in bestehende Automatisierungs- und KI-Entwicklungsumgebungen. KI-Integration und Open-Source-Unterstützung Der RoArm-M3-Pro ist vollständig Open Source und unterstützt mehrere Programmiersprachen sowie Entwicklungsplattformen. Er ist mit dem LeRobot-Framework kompatibel, das vortrainierte Modelle, Datensätze und Simulationen bereitstellt. Die Integration mit N-VIDIA Jetson Orin NX oder PCs mit N-VIDIA-GPUs ermöglicht es Entwicklern, fortschrittliche KI-Modelle wie Imitation Learning oder Reinforcement Learning zu testen und anzupassen. Merkmale im Überblick 5+1 Freiheitsgrade (DOF) mit Hochdrehmoment-Servos ESP32 als Hauptsteuerung 360°-omnidirektionale Basis für flexible Bewegungen 2-DOF-Handgelenkeinheit für mehr Flexibilität Direktantriebsklemme zur präzisen Kraftsteuerung Unterstützung für inverse Kinematik Kompatibel mit ROS2 und LeRobot Unterstützt drahtlose und kabelgebundene Steuerung Vollständig Open Source Kompatibilität Raspberry Pi Jetson Orin NX PC mit N-VIDIA-GPU Technische Daten Freiheitsgrade: 5+1 Arbeitsraum: Durchmesser 1120 mm (horizontal), 798 mm (vertikal) Gewicht: 1020.8 ±15 g Steuerung: ESP32-WROOM-32 Betriebsspannung: 12V 5A Netzteil, unterstützt 3S-Lithiumbatterien (nicht enthalten) Tragfähigkeit: 0,2 kg bei 0,5 m Reichweite Wiederholgenauigkeit: ~5 mm Servodrehzahl: 40 U/min (kein Lastbetrieb, kein Drehmomentlimit) Bewegungsbereich: Basis 360°, Schulter 180°, Ellenbogen 225°, Hand 135°/270° Antriebsart: TTL-Serieller-Bus-Servo, Direktantrieb Anzahl der Servos: 7 Gelenkwinkelsensor: 12-Bit 360° Magnetencoder Servodrehmoment: 30 kg·cm bei 12V, 20 kg·cm bei 12V (EoAT) Gelenkfeedback: Servostatus, Gelenkwinkel, Drehgeschwindigkeit, Belastung, Spannung, Strom, Temperatur, Betriebsmodus Hauptsteuerungsmodul: WiFi, Bluetooth, Dual-Core, 240 MHz Drahtlose Steuerung: 2.4G-WiFi, ESP-NOW Kabelgebundene Steuerung: USB, UART Manuelle Bedienung: Web-Steuerungsoberfläche Host-Betriebsmodi: UART / USB / Web-Befehle im JSON-Datenformat Unterstützte Hosts: USB-fähige Geräte wie Raspberry Pi, Jetson Orin Nano und PC EoAT-Funktion: Standardmäßige Greiffunktion, erweiterbar um zusätzliche Freiheitsgrade LED-Leistung: ≤1,5W OLED-Bildschirmgröße: 0,91 Zoll Zusätzliche Funktionen: 2-Kanal 12V Stromversorgungsschalter, 9-DOF IMU Gewicht des Tischklemme: 290 ±10 g Unterstützte Tischkantenstärke der Klemme: 72 mm Demofunktionen: 3D-Kartesische-Koordinatensteuerung, inverse Kinematik, dynamische externe Kraftanpassung, Gelenkwinkelsteuerung, Betriebsrückmeldung, Flash-Dateisystem, Schrittspeicherung und Wiederholung, ESP-NOW-Steuerung, Führungs-Nachführungsmodus (Handführung), LED-Steuerung, 12V Stromversorgung Ein/Aus, WiFi-Funktionseinstellungen, Startaufgaben, serielle Bus-Servo-Einstellungen, Rückmeldemoduseinstellungen Was ist auf dem Board? ESP32-WROOM-32 Steuerungsmodul Kann mit der Arduino IDE entwickelt werden IPEX 1 WIFI-Anschluss Zum Anschluss einer WIFI-Antenne zur Erhöhung der drahtlosen Kommunikationsreichweite LIDAR-Schnittstelle Integrierte LIDAR-Adapterfunktion I2C-Peripherie-Erweiterungsschnittstelle Zum Anschluss eines OLED-Displays oder anderer I2C-Sensoren Reset-Taste Drücken und loslassen, um den ESP32 neu zu starten Download-Taste Beim Einschalten drücken, um in den Download-Modus zu gelangen DC-DC 5V-Spannungsregler Versorgt Host-Computer wie Raspberry Pi oder Jetson Nano mit Strom Type-C-Port (LADAR) LIDAR-Datenübertragung Type-C-Port (USB) ESP32-Kommunikationsschnittstelle, zum Hochladen von Programmen auf den ESP32 XH2.54 Stromanschluss Unterstützt DC 7~13V Eingang, kann direkt serielle Bus-Servos und Motoren mit Strom versorgen INA219 Spannungs-/Stromüberwachungschip Ein-/Aus-Schalter Externe Stromversorgung EIN/AUS ST-Serie serielle Bus-Servo-Schnittstelle Zum Anschluss von ST3215 / ST3235 seriellen Bus-Servos Motor-Schnittstelle PH2.0 6P Gruppe B Schnittstelle für Motor mit Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 6P Gruppe A Schnittstelle für Motor mit Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 2P Gruppe A Schnittstelle für Motor ohne Encoder Motor-Schnittstelle PH2.0 2P Gruppe B Schnittstelle für Motor ohne Encoder AK09918C 3-Achsen-Elektronischer Kompass QMI8658C 6-Achsen-Bewegungssensor TB6612FNG Motorsteuerchip Serielle Bus-Servo-Steuerschaltung Zur Steuerung mehrerer ST3215 serieller Bus-Servos und Abruf der Servo-Rückmeldungen TF-Kartensteckplatz Kann zum Speichern von Protokollen oder WIFI-Konfigurationen verwendet werden 40PIN GPIO-Header Zum Anschluss an Raspberry Pi oder andere Host-Boards 40PIN Erweiterter Header Erleichtert die Nutzung der GPIO-Pins von Raspberry Pi oder anderen Host-Boards CP-2102 UART zu USB, für LIDAR-Datenübertragung CP-2102 UART zu USB, für ESP32-Kommunikation Automatische Download-Schaltung Zum Hochladen von Programmen auf den ESP32 ohne Drücken der EN- und BOOT-Tasten Sonstige Daten Unterstützt mehrere Installationsmethoden (Tischklemme, Schienenmontage, Modulinstallationen) Ermöglicht Echtzeitsteuerung über Webanwendung Integrierte KI-Modelle und Simulationen mit LeRobot Unterstützung für inverse Kinematik und adaptive Kraftkontrolle Lieferumfang RoArm-M3-Pro (vormontiert) 12V 5A Netzteil Erweiterungs-Montageplatte Kamerahalterung EoAT-Erweiterungsplatte Basis-Montageplatte Zubehörpaket Links Produkt-Wiki